【授業☆しょ~かい】目標は 『ドローン』で農薬散布?! 『場周飛行』のプログラムに挑戦だよ! 電子技術科(都留キャンパス)No.217

2020年06月22日

 

こんにちは。あんどくんです 。
電子技術科をPRしているよ ☆彡
みんな、令和2年もリアルに応援よろしくね (`・ω・´)ノ
今日、令和2年6月15日(月)の『後編』では、 3,4限におじゃました2年生の『プログラミング演習』について紹介するよ。

 

2年生の『プログラミング演習』では、いま世界中が注目している最新のプログラミング言語『パイソン』を学びながら、『ドローン』をプログラム制御していくんだ。

この授業の担当は、南湖 准教授だよ。三つの『実験室』をオンライン接続してやってんだ。

 

はじめに『ヘリコプター』の飛行原理について学んだんだよ。『ヘリコプター』は、機体上部のローター (プロペラ)の回転による『揚力』で上昇して、『重力』で下降するんだ。また 『揚力』と『重力』が 釣り合うとホバリングするんだよ。前後左右への移動は、ローターを傾けてできる『揚力』の水平成分で行うんだ。

 

さらに機体後方のテールローターの『揚力』で、機体が回転しないように、機体に生じる反作用を打ち消しているんだよ。
だけど、ローターを傾けて、飛行を制御するのって大変なんだよ。

 

この点を改良したのが『ドローン (マルチコプター)』なんだよ。『ドローン』は、複数個のローターで飛行を制御するんだ。この授業で使ってる『ドローン』には、下の写真みたいに、4個のローターがついているんだよ。隣り合ったローターが、互いに逆方向に回転しているんだ。ここでは、詳しい説明は省略するけど、4個のローターの回転数を個別に制御することによって飛行制御ができるんだよ。

 

前回に引き続き、ビジュアルプログラミング言語『スクラッチ』を使って、『ドローン』をプログラム制御することになったんだ。キーボードの「s」キーを押すと上昇して、360 度回転して着地するプログラムを作成して、動かしてみることになったんだよ。南湖 准教授が、PADでプログラムの流れを説明したんだ。

 

ノートPCを『ドローン』の Wi-Fi アクセスポイントに接続して、「s」キーを押すと 『ドローン』が上昇して・・・

 

360 度回転して着地したよ。

 

つぎは、「s」キーを押すと『ドローン』が上昇して水平方向に50センチ前進して着地するんだ。そしたら、再び上昇して50センチ後退して元の位置に着地するプログラムだよ。

 

ここからは、実用的なプログラムを目標にして、「指定した区域に農薬を散布するための場周 (じょうしゅう) 飛行プログラム」を作成していくことになったんだ。

 

場周飛行』 っていうのは、「決めれれた経路で飛行する。」って意味だよ。

 

下の写真のような正方形の経路を『場周飛行』 するプログラムを作成することになったんだよ。

 

PADは、こんな感じだよ。

 

PADを『スクラッチ』で、コーディングして・・・

 

さっそく「s」キーを押すと『ドローン』が上昇して・・・

 

前進し出したんだ。

 

前進し終わると90度回転して、ふたたび前進して90度回転して・・・
場周飛行』したんだよ!

 

今日は、この辺で・・・
電車で帰るよ ≡3

 

みんな、今日も1日おつかれさま ☆彡
次回も『場周飛行』プログラムを作成していく予定だよ 。
今日も『産短大の毎日』をみてくれてありがとう!
また、明日からがんばろっ٩( ‘ω’ )و

それじゃ ≡3 ≡3 ≡3

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