平成30年7月30日（月）、8月1日（水）に吉田高校理数科2年生の生徒2名が、産短大（都留キャンパス）で実験を行いました。

研究テーマは「倒立２輪ロボットの安定化制御の研究」です。

倒立２輪ロボットは車輪型倒立振子とも呼ばれ、車輪を制御して倒れないように倒立させるロボットです。今回の研究では、現代制御理論の最適レギュレータ法により制御パラメータ（状態フィードバックゲイン）を求め、４種類の制御パラメータの制御効果をシミュレーション及び実験で検証しました。

研究では、電子技術科（都留キャンパス）で開発した倒立２輪ロボットを使用しました。

制御パラメータを決定するシミュレーションを行うためにシステムの同定（数理モデルを具体的な数値で表現すること）を行う必要があります。そのため、重量測定、重心位置測定、自由振動実験による慣性モーメント測定などの実験を行いました。

車体の重心位置を測定しているよう様子です。

安定して倒立するまで、制御パラメータを決めるための数値計算・シミュレーションと実験を繰り返します。

最終的に、１５分以上の安定した倒立を実現することができました。

２日間の実験、お疲れ様でした。９月１日（土）に行われる研究発表会を楽しみにしています。